Control of Interactive Robotic Interfaces, Fachbücher von Cristian Secchi, Stefano Stramigioli, Cesare Fantuzzi

Das Fachbuch "Control of Interactive Robotic Interfaces" bietet eine umfassende Untersuchung der energiegestützten Steuerung interaktiver robotischer Schnittstellen. Es nutzt das port-Hamiltonian-Framework sowohl für die Modellierung als auch für die Steuerung dieser Schnittstellen. Durch die Anwendung dieses Rahmens können die energetischen Eigenschaften identifiziert werden, die kontrolliert werden müssen, um ein gewünschtes interaktives Verhalten zu erreichen. Das Buch beschreibt, wie ein port-Hamiltonian-Controller entwickelt werden kann, um die robotischen Schnittstellen durch gezielte Gestaltung ihrer energetischen Eigenschaften zu regulieren. Die allgemeine Anwendbarkeit des port-Hamiltonian-Formalismus ermöglicht es, auch komplexe interaktive robotische Systeme auf natürliche Weise zu modellieren und zu steuern. In diesem Werk wird ein port-Hamiltonian-Ansatz zur Regulierung der Interaktion zwischen einem Roboter und verschiedenen Umgebungen, einschliesslich lokaler, virtueller und entfernter Umgebungen, vorgestellt.