Kinematics and Robust Control for Mechanical Systems, Fachbücher von Seongil Hong

Das Buch "Kinematics and Robust Control for Mechanical Systems" bietet eine umfassende Analyse der Herausforderungen, die bei der Gestaltung mechanischer Regelungssysteme auftreten. Es behandelt die grundlegenden Konzepte der Kinematik, Dynamik und Regelung und illustriert diese durch zwei praxisnahe Fallstudien: einen räumlichen Bewegungssimulator und ein inertial stabilisiertes System (ISS) zur Radarverfolgung. Diese beiden Anwendungen zeigen sowohl ähnliche als auch gegensätzliche Aspekte in Bezug auf Kinematik, Dynamik und Regelung auf. Der Bewegungssimulator nutzt eine parallele kinematische Struktur und stellt ein nicht-echtzeitliches Problem dar, während das ISS eine serielle Struktur aufweist und Echtzeitberechnungen erfordert, um die Bewegung des starren Körpers auszugleichen. Die dynamischen Eigenschaften des Bewegungssimulators sind nichtlinear und basieren auf der Lagrange-Gleichung, während die flexiblen Dynamiken des ISS durch Newtonsche Mechanik approximiert werden können. Das Buch beschreibt auch die Entwicklung eines robusten PID-Reglers für den Bewegungssimulator sowie die Anwendung eines robusten Reglers für das ISS, um Unsicherheiten in der Flexibilität zu bewältigen und die Sichtlinie der Radarantenne zu stabilisieren.