Embedded Robotics, Fachbücher von Eduardo Marques, Vanderlei Bonato

Das Buch "Embedded Robotics" bietet eine umfassende Analyse der Hardwarearchitektur für das Problem der gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung (SLAM), das speziell auf eingebettete Roboter angewendet wird. Es beschreibt eine Architektur, die aus hochspezialisierten Modulen besteht, die für die Robotlokalisierung und die merkmalbasierte Kartenerstellung aus Bildern, die in Echtzeit von CMOS-Kameras erfasst werden, entwickelt wurden. Die gesamte Systemarchitektur ist auf einem Field-Programmable Gate Array (FPGA) implementiert, wobei verschiedene hardwareorientierte Optimierungen genutzt werden. Zu den Hauptmodulen gehören der erweiterte Kalman-Filter (EKF) und ein Merkmalsdetektionssystem, das auf dem SIFT-Algorithmus (Scale Invariant Feature Transform) basiert. Darüber hinaus werden grundlegende Konzepte zur Kartierung sowie moderne Algorithmen für SLAM mit monokularer und stereoskopischer Vision behandelt.