Integrated Design Analysis and Control of An HEXAPOD, Fachbücher von Gökhan Berker

Das Buch "Integrated Design Analysis and Control of An HEXAPOD" bietet eine umfassende Untersuchung zur Integration von Designanalyse und Steuerungsverfahren für Hexapoden, die in medizinischen Anwendungen mit präziser Mikropositionierung eingesetzt werden. Hexapoden sind aufgrund ihrer hohen Genauigkeit, Steifigkeit und dynamischen Eigenschaften in verschiedenen Bereichen wie der Medizin, Luftfahrt und Astronomie weit verbreitet. In dieser Studie wird eine Methode entwickelt, die alle erforderlichen Ingenieurverfahren für das Design und die Steuerung von Robotern integriert und speziell auf Hexapoden angewendet. Die verwendeten Softwarepakete umfassen SolidWorks für die solide Modellierung, CosmosMotion für die Maschinen-Dynamikanalyse und CosmosWorks für die finite Elementeanalyse. Zudem wird eine Integration mit VisualBasic und ActiveX-Steuerelementen realisiert, um ein parametrisierbares Modellierungswerkzeug zu entwickeln und einen Hexapod-Prototyp zu entwerfen und zu fertigen. Darüber hinaus wird eine Software für die Punkt-zu-Punkt- und Trajektorienbewegungskontrolle entwickelt, sowie eine mechanische Lösung zur Reduzierung von Spiel entwickelt und am Prototyp angewendet.