Open motion control architecture for humanoid robots, Fachbücher von Dmitry Kaynov

Das Buch "Open Motion Control Architecture for Humanoid Robots" von Dmitry Kaynov bietet eine umfassende Untersuchung des Designs von Steuerungssystemen und schlägt eine verallgemeinerte offene Bewegungssteuerungsarchitektur für humanoide Roboter vor. Es wird die Frage behandelt, warum die Entwicklung humanoider Roboter notwendig ist, und es wird eine Analyse der Evolution von Robotern sowie der aktuellen Trends in diesem Bereich präsentiert. Ein besonderer Fokus liegt auf den Algorithmen zur Bewegungssteuerung, einschliesslich einer neuen Lösung für das Problem der Geh-Stabilität, die auf einem entkoppelten dynamischen Modell des doppelten umgekehrten Pendels basiert. Das Buch beschreibt die Entwicklung einer neuartigen Software- und Hardwarearchitektur für humanoide Roboter und dokumentiert die Konstruktion des neuen Rh-1 humanoiden Roboters als Testplattform. Zudem werden die Implementierung von Geh-Stabilisationsalgorithmen mit der OpenHRP-Plattform und dem HRP-2-Roboter behandelt. Abschliessend wird das Bewegungskontrollsystem eines humanoiden Roboters als Gesamtheit betrachtet und grundlegende Richtlinien für das Design einer offenen Bewegungssteuerungsarchitektur entwickelt, die leicht auf andere bipede Plattformen angewendet werden kann.