Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation, Fachbücher von Shinichi Hirai, Takahiro Inoue

Das Buch 'Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation' bietet eine innovative Perspektive auf die Modellierung von Fingerspitzen, die eine weiche Polsterung und eine harte Rückplatte aufweisen, ähnlich wie menschliche Finger. Es beginnt mit der Beobachtung von weichen Greif- und Manipulationsfähigkeiten und präsentiert ein paralleles verteiltes Modell, das die tangentiale Deformation der Fingerspitzen berücksichtigt. Unterstützt durch zahlreiche experimentelle Verifikationen und Simulationsergebnisse, formuliert das Buch sowohl die Statik als auch die Dynamik des Greifens und der Manipulation mit weichen Fingern. Es untersucht auf einzigartige Weise, wie weiche Fingerspitzen mit harten Rückplatten die Geschicklichkeit beim Greifen und Manipulieren theoretisch und experimentell verbessern, und beleuchtet die Unterschiede zwischen weichen und starren Fingermanipulationen. Dieses Werk richtet sich an Forscher, die sich mit der Objektmanipulation durch Roboterhände sowie mit der menschlichen Geschicklichkeit in der Objektmanipulation beschäftigen.