Modeling and Control of a Bioinspired Robotic Fish Underwater Vehicle, Ratgeber von Sanjib Kumar Panda, Abhra Roy Chowdh...

Das Buch "Modeling and Control of a Bioinspired Robotic Fish Underwater Vehicle" bietet eine umfassende Analyse der Kinematik und Dynamik von robotischen Fischen, die durch bioinspirierte Ansätze angetrieben werden. Es untersucht die Funktionsweise eines robotischen Fisches, der durch eine oszillierende, zweigelenkige Schwanzflosse und zwei Brustflossen angetrieben wird. Die kinematischen Parameter basieren auf der Analyse des Schwimmverhaltens des Gelbflossen-Thunfischs. Das Werk präsentiert ein neuartiges dynamisches Modell, das konventionelle starre Körperdynamik mit biofluiddynamischen Aspekten des carangiformen Schwimmens vereint. Zudem werden verschiedene Kontrollstrategien zur Verbesserung der Bewegungsgenauigkeit und -geschmeidigkeit des robotischen Fisches vorgestellt, die auf biologischen Vorbildern basieren.