Three-dimensional Perception for Mobile Robots, Fachbücher von Rudolph Triebel

Das Fachbuch "Three-dimensional Perception for Mobile Robots" von VDM Verlag behandelt die Herausforderungen der dreidimensionalen Wahrnehmung für mobile Roboter. Es gliedert sich in drei Hauptaufgaben: Datenerfassung, konsistente und effiziente Darstellung sowie semantische Interpretation. Die Autoren präsentieren innovative Ansätze, darunter einen 4-DOF-Roboterarm mit einem Lasersensor zur autonomen Erfassung von mittelgrossen 3D-Objekten. Zudem wird ein probabilistisches Modell für Aussenumgebungen vorgestellt, das mehrstufige Oberflächenkarten umfasst. Ein weiterer Schwerpunkt liegt auf einer kollektiven Klassifizierungsmethode zur Identifizierung von Objekten wie Stühlen und Tischen in 3D-Scans. Die vorgestellten Techniken kombinieren Methoden aus dem maschinellen Lernen, der rechnerischen Geometrie und der mobilen Robotik, wobei einige Ansätze neu entwickelt wurden. Das Buch bietet wertvolle Einblicke in die Anwendung dieser Algorithmen in realen Szenarien, wie etwa bei autonomen Fahrzeugen und der Handhabung von Okklusionen in 3D-Daten.