Multi-Agent Visual-SLAM Algorithms on Autonomous Robots, Fachbücher von Nezih Ergin Özkucur

Das Buch "Multi-Agent Visual-SLAM Algorithms on Autonomous Robots" bietet eine umfassende Analyse der Herausforderungen und Lösungen im Bereich der gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung (SLAM) für autonome Roboter. Es behandelt die Problematik der autonomen Erkundung und Kartierung unbekannter Umgebungen, wobei der Fokus auf der Anwendung von visuellen Sensoren und nicht-eindeutigen Landmarken liegt. Die Arbeit beleuchtet die Vorteile von Multi-Roboter-Systemen, die durch Kooperation die Erkundungszeit verkürzen und die Genauigkeit erhöhen können. Zwei bedeutende Beiträge zur SLAM-Literatur werden vorgestellt: die Verwendung von Evolutionären Strategien zur Kalibrierung der Parameter des Extended Kalman Filter-SLAM (EKF-SLAM) und eine neuartige Methode zur Kartenfusion mit Unsicherheitsausbreitung für den Fast-SLAM-Algorithmus. Die entwickelten Algorithmen wurden sowohl in simulierten als auch in realen Robotertests erprobt, wobei die Ergebnisse die Verbesserungen und die Anwendbarkeit der Methoden demonstrieren.